30 Mart 2014 Pazar

Merhaba, Hasta oldugum icin 31 Mart gunu lisans ve yuksek lisans dersini yapamayacagim. Lutfen siniftaki diger ogrencilere de soyleyin. Dr. Kececi

7 Mart 2014 Cuma

Arduino Guide

Merhaba, oomlout.com/products/ARDX/ARDX-experimenters-guide-DD.pdf Linkteki Arduino ile ilgili dokumani bilgisayarinizda veya cikti alarak 10 Marttaki derse getirmenizi istiyorum. Dr. Kececi

3 Mart 2014 Pazartesi

Grup 2 - Sensörler Nasıl Kullanılır?

Sensörler Nasıl Kullanılır?

Giriş

Sensörlerin kullanılmasındaki temel amaç, operatörlerin(insan ya da makina) okuyamadığı ya da algılayamadığı büyüklüklerin okunabilir büyüklüklere çevrilmesidir. Bu aygıtlar okunması istenen büyüklüklerle, okunacak büyüklükler arasında – çoğu zaman doğrusal olan – bir analoji kurarlar(örneğin akrep ve yelkovanın hareket miktarı ile zamanın ölçülmesi ya da cıvanın sıcaklıkla genleşerek dereceli silindirde yürümesi ve ortam sıcaklığının ölçülmesi). Sensörlerin kullanımında, bu iki büyüklük arasındaki ilişkinin aygıt tarafından ne kadar sağlıklı okunduğu ve aygıtın gösterdiği büyüklüğün operatör tarafından ne derece anlaşıldığı, en kritik noktaları arz eder.

               
Sensörler günümüzde temel olarak iki amaç için kullanılırlar: birincisi ilk çağlardan beri değişmeyen ölçüm amacıdır(örneğin hava tahminleri için yapılan ya da depremlerde yer sarsıntısını belirlemek için yapılan ölçümler). Diğeri ise, her ne kadar temelleri ortaçağa(hatta Roma dönemine) kadar uzansa da, özellikle bilgisayarların ortaya çıkmasından sonra hızla yaygınlaşan otomatlara rehberlik eden kapalı devre kontrol sistemlerinin işletilmesidir.

A. Ölçme ve Değerlendirmede

Bir fiziksel büyüklüğün ölçümünde kullanılacak sensörün çalışma koşulları ve okuma aralığı dikkat edilmesi gereken iki konudur. Ölçülecek büyüklükteki değişimlerin sensör tarafından mümkün olduğunca doğru aktarılması beklenir. Buna karşın sensör doğru sonucu göstermiyorsa kalibre edilir. Kalibrasyon belli aralıklarla yapılması gereken sensörler açısından hayatî önem arz eden bir işlemdir.

B. Otomasyonda

Otomatlar bir fiziksel sistemi kendi kendilerine kontrol eden makinalardır. Bu kontrolü gerçekleştirebilmeleri için sistemin çıktılarını algılayabilir olmaları gerekmektedir. Ancak genellikle fiziksel sistemlerin giriş ve çıkış değerleri birbirlerinden farklı büyüklüklerden oluşurlar. Örneğin bir el kantarına giriş olarak kuvvet cinsinden bir büyüklük(N) verildiğinde, çıkış olarak birim uzama(mm) alınır( dF= k.dx ). Ancak kontrol elemanının hem girişten komut alabilmesi hem de çıktıyı değerlendirebilmesi için bu büyüklüklerin okunduktan sonra giriş cinsine çevrilmesi gerekmektedir.

 

örneğin termostatlı bir fırında sıcaklık 200 ºC'ye ayarlandığında, fırının kontrol ünitesine belli bir gerilim(mV) değeri ulaşır, bu değer işlendikten sonra eyleyiciye gönderilir ve daha büyük bir gerilim değeri(V) olarak fırının rezistanslarına(sistem) ulaşır. Burada akım ısı enerjisine dönüşür. Isınan ortamın sıcaklığı fırının sensörleri tarafından ölçülür ve mV cinsinden kontrol ünitesine geri gönderilir, çünkü kontrol ünitesi yalnızca mV cinsinden değerleri okuyabilir.

Çalışma Koşullarına Göre Sensörler Nasıl Kullanılır?

Sensörler sistemleri çok farklı biçimlerde okuyabilirler. Kullanılacakları ortamlarda bu özelliklerine göre seçilirler. Sensör kullanımında, yukarıda da değinildiği gibi okuma yetenekleri ve çalışma koşulları çok önemlidir.

Bu ayrımın başında analog-dijital okuma ayrımı gelir. Yukarıda da belirtildiği gibi sensörler okunacak fiziksel büyüklük ile gösterdikleri büyüklük arasında bir analoji kurarlar. Bu iki büyüklüğün fiziksel bir ilke temelinde kurdukları ilişkiye dayanır ve bu ilişki – genellikle doğrusal da olmakla birlikte – sürekli bir fonksiyon ortaya koyar. Eğer bir sensör bu fonksiyona göre değerleri okuyor/gösteriyorsa analogtur. Ancak otomasyonda hemen hemen her şeyin bilgisayar diline çevrilmesi istendiğinden, analog yerine dijital, yani lojik devrelerle yanıt veren sensörler tercih edilir. Dijital değerler daha kolay işlenebilmeleri ve kaydedilebilmeleri sayesinde otomasyonda tercih edilseler de süreksiz bir fonksiyon arz etmeleri neticesinde "çözünürlük" sorunsalını ortaya çıkarırlar.

Bir başka ayrım yakından(internal) ve uzaktan(external) algılama ayrımıdır. Bazı sensörler ölçülecek bir büyüklüğü sistemin içerisinden algılarken bazıları da sistemin dışından okuyabilirler. Buna basit bir örnek ısıl çiftler(thermocouples) ile kızılötesi(thermal/infrared) kameralardır. Burada seçim yapılırken kullanılacak sensörün güvenilirliği ile yapılacak işin hassasiyeti ön planda tutulmalıdır.


Referanslar

  1.   http://ivpl.ece.northwestern.edu/files/icip3009.pdf
  2.    http://www.nm.informatik.uni-muenchen.de/pub/Publikationen/bks03/PDF-Version/bks03.pdf
  3.  http://hbogm.meb.gov.tr/modulerprogramlar/kursprogramlari/elektrik/moduller/sensorlervetranstusorler.pdf 

Denetçiye Not: 2 Mart Pazar akşamı ikamet ettiğim bölgede abonesi olduğum iletişim şirketinin internet hizmeti kesildiği için ödevi 3 Mart Pazartesi sabahı yükleyebildim. Bilginize.

2 Mart 2014 Pazar

Grup 4- Sensör seçiminde dikkat edilecekler

SENSÖR SEÇİMİNDE DİKKAT EDİLECEKLER
Sensörler basit olarak belli bir fiziksel özelliği bizim ölçmek isteyip, değerlendirebileceğimiz değerlere analog ya da dijital olarak çevirirler. Etrafımızda gördüğümüz hemen hemen her elektronik cihazda çeşitli sensörler bulunmaktadır bu sensörler mekanik, termal, manyetik gibi çeşitli tiplerde olabilir. Bir elektronik cihazda hangi tip sensörün kullanılacağına çeşitli parametrelerle karar verebiliriz. Bunlar başlıca sensörün nerede kullanılacağına karar verilmesi, sensörün hassasiyeti, çözünürlülüğü, ölçüm aralığı, kararlılığı, tepki yani cevap verme süresi ve tabi ki maliyet olarak sınıflandırılabilirler.
-Veri okuma hassasiyeti
-Ölçüm yapılacak veri aralığı (-100 - +100 gibi)
-Maksimum değerlere karşı duyarlılık sınırı (Sensörün son doğru çalışma noktası)
-Verilerin değişimine verilen tepki hızı ve algılama doğruluğu (response time and accuracy)
-Kararlılık ve doğruluğun devam etme süresi (reliability)
 -Ortam sınırlamalarının düzeyi

1-      Sensörün nerede kullanılacağına karar verilmesi

Bir elektronik cihaza uygun sensörü bulmak için belirlememiz gereken ilk şey sensörü nerede kullanacağımızdır. Örnek olarak termal ya da mekanik ölçüm yapılmak istenen bir cihazın içine basınç sensörü koyamazsınız. Ya da başka bir örnekle termal ölçüm yapmak istediğimiz bir fırının içine eksi dereceleri ölçen bir sensör kullanmamıza gerek yoktur.

2-      Sensörün Hassasiyeti

Sensör seçiminde dikkat edilmesi gereken parametrelerden biri de sensörün hassasiyetidir. Tanım olarak hassasiyet ölçülmek istenen gerçek değere yakınlık olarak tanımlanabilir. Örneğin elimizdeki termometrenin hassasiyeti  ±2 °C ise termometrede okunan değeri bu aralıkta yorumlamamız gerekmektedir yani termometrede gözlemlenen değer 30 °C ise gerçek sıcaklık 28 °C de olabilir 32 °C de. Bu noktada,sensörleri kullanacağımız yere göre hassasiyetlerine dikkat etmemiz gerçeği ortaya çıkıyor. Eğer incelemek istediğimiz sistemin hassasiyetinin daha fazla olmasını istiyorsak, örneğin gıda sektöründe bazı besinler 5-6 °C ‘de bozulabiliyorsa ±2 °C’lik hassasiyet bizim için fazla demektir.

3-      Sensörün Ölçüm Aralığı

Sensörün algılayabileceği en üst ve en alt çıkış değeridir. Bu aralık sensör üretimi sırasında üretici tarafından belirlenir. Kullanılacak yere göre uygun ölçüm aralığına sahip sensör seçmek yüksek doğrulukla ölçüm yapabilmek ve maliyeti düşürmek için gereklidir. Örneğin bir kaynak atölyesinde 50-1000 derecede ölçüm yapan bir sıcaklık sensörü kullanmak mantıklı değildir. Proses sıcaklığına yakın aralıklar (400-800 derece) seçmek gereklidir.


4-   Sensörün Kararlılığı
Kararlılık, belirli bir süre içerisinde ki giriş değerleri ile çıkış değerlerinin aynı olması veya çok küçük değerler ile birbirine yakın olması demektir. Yani sensör hiçbir çevresel faktörden etkilenmeyip aynı değeri vermesi sensörün ne kadar karalı olduğunu gösterir. Sensörde kararlılık kaliteyi göstermektedir.




Şekil 1 : Yüksek hassasiyet ve yüksek kesinlik: Bu demek oluyor ki ölçümlerimizin hepsi birbirine yakın değerler çıkmış ve bu değerlerde gerçek sonuca yakın değerler.
Şekil 2 : Yüksek hassasiyet ve düşük kesinlik: Bu durumda ölçümlerimizin hepsi yine birbirine yakın değerler ancak bu değerler gerçek değerlere yakın olmayan değerler
Şekil 3 : Düşük hassasiyet ve yüksek kesinlik: Bu durumda ölçümlerimiz birbirine yakın değerler değil ancak ölçtüğümüz bütün değerler gerçek değere yakın sayılabilecek değerler
Şekil 4 : Düşük hassasiyet ve düşük kesinlik: Bu durumda ölçtüğümüz değerlerin her biri birbirinden farklı ve gerçek sonuçtan daha yüksek yada daha düşük ( gerçek sonuca yakın değil ) değerlerdir.


5-  Sensörün Çözünürlüğü

Çözünürlük ölçülen değerlerdeki algılanan en küçük değişimdir. Dijital göstergelerde virgülden sonra kaç basamak okumamız gerektiğini söylemektedir. Örneğin bir termometre 0,1 C derece çözünürlük ile tanımlanmışsa virgülden sonra sadece bir basamak okumamız gerektiğini anlarız 32,5 C derece gibi. 0,01 C derece çözünürlükte ise değerimiz 32,54 C derece olur. Yani virgülden sonraki iki basamağı da okuruz. Sensör ve hassasiyet karıştırılmaması gereken iki kavramdır.


  -Örneğin bu veri toplama kartı lazer sensörlerin bilgilerinin depolandığı bir araçtır. 10 veya 12 Bitlik bir çözünürlüğe sahiptir. (Dijital Sinyal)

    -Laser sensörü için çözünürlük  10μm kadar hassastır. Örnekleme hızının da yüksek olması gerekir.)
   - Ultrasonik sensörlerde çözünürlük düşüktür.


6-  Sensörün Cevap Verme Süresi

Her sensörün cevap verme süresi farklıdır. Cevap verme süresi, verinin algılanıp ilgili yere aktarılmasına kadar geçen süredir.



7-  Sensörün Maliyeti

Ölçüm için kullanacağımız sensör en doğru şekilde seçilmeli yani seçim sırasında dikkat edilmesi gereken tüm hususlar dikkatli şekilde irdelenmelidir. Bu şekilde uygun sensör seçilerek hata oranını azaltırız ve maliyetten de kısmış oluruz.

Referanslar



Grup 3 - Sensörleri gruplandırmaya neden ihtiyaç duyulur? Nasıl gruplandırılılır?

Sensörleri gruplandırmaya neden ihtiyaç duyulur? Nasıl gruplandırılılır?



Endüstriyel otomasyonun gelişmekte olduğu günümüzde birçok farklı sektör ve uzmanlık alanında çeşitli sensörler kullanılmaktadır.Sensör teknolojisi sürekli geliştiği ve ilerleyen zaman içerisinde uzmanlar tarafından yeni sensörler bulunduğundan bu sensörleri gruplamak gittikçe zorlaşmaktadır.Sensörler gruplandırılırken değişik bakış açılarına göre birçok gruba ayrılabilir.Yaptımız araştırmalara göre sensör gruplandırması  genel olarak şu şekillerde oluşturulmuştur;

1.Giriş büyüklüğüne göre
 2.Çıkış büyüklüğüne göre
  3.Besleme ihtiyacına göre
   4.Algılama şekillerine göre
        5.Diğer sınıflandırma yöntemleri



  
    Yukarıdaki şekilde birbirinden farklı optik sensörler görülmektedir. Bu resimde ışık temelli çalışan sensörlerin sadece bir kısmı vardır. Kullanım amacına ve kullanım yerine göre çalışma prensipleri, boyutları, şekilleri değişmektedir. Yani optik algılayıcıların belirli bir standardı yoktur. Sadece optik sensörleri değil tüm sensör çeşitlerini düşününce durumun karmaşıklığını anlayabiliriz. Bu durumda ihtiyacımız olan sensörü tüm bu sensörler arasından seçebilmek için bizim algılayıcıları sınıflandırmamız şarttır. Böylece örneğin biz ortam sıcaklığını belirli aralıklarla ölçmek ve bunu kaydetmeyi amaçladığımızda ihtiyacımızın bir ısı sensörü olduğunu bilir, ilgili firmanın katalogundaki ısı sensörlerini kullanım şartlarımıza göre değerlendirip, bize uygun olanını seçebiliriz.

    
    

1.Giriş Büyüklüklerine Göre Sınıflandırma

Sensörleri sınıflandırırken dikkat edilen noktalardan ilki giriş büyüklükleridir. Algılayıcılar ölçtükleri giriş değerlerini sistemlerine göre işlerler. Bu giriş değerleri ise sensörün kullanım yerine ve kullanım amacına göre büyük farklılıklar gösterir. Bu noktada sensörlerin algıladığı giriş büyüklüklerini sınıflandırma ihtiyacı doğmuştur.
    
    Bunlar ise genel olarak 6 alt gruba ayrılmışlardır. Bugün günlük hayatta veya endüstride kullanılan sensörlerin tamamına yakını giriş büyüklüklerine göre sınıflandırılırken bu altı alt gruptan birinde yer alırlar. Bu gruplar, mekanik, termal, elektriksel, manyetik, ışıma ve kimyasal olarak ifade edilir. Alıcıya giren uzunluk, alan, sıcaklık, ısı akısı, voltaj, akım, yük, kütlesel akış, tork, basınç, hız, ivme, pozisyon, manyetik moment, geçirgenlik, yoğunlaşma, reaksiyon hızı, pH miktarı, akı yoğunluğu, elektrik alanı, frekans ve bunlar gibi algılayıcıda değerlendirilen tüm data çeşitlerini daha önce bahsettiğimiz 6 alt grupta sınıflandırmak mümkündür. Bu sınıflandırma şöyle yapılmıştır;




Tablo 2’de ise 42 farklı giriş büyüklüğü görüyoruz.


2. Çıkış Büyüklüklerine Göre Sınıflandırma


Sensörler sinyal çıkışlarına göre analog ve dijital olmak üzere iki ana başlığa ayrılmıştır. Sıcaklık, gerilim, akım gibi devamlılık gösteren sinyaller analog sinyallere örnek gösterilebilir. Sayısal ölçüm içeren dijital sinyaller ise internet, resim, telekomünikasyon gibi alanlarda analog ölçümün yerini almıştır.

Analog Sensörler

Analog sensörler sürekli bir çıkış sinyali veya voltajı üretirler.Basınç, sıcaklık, yer değişimi, hız gibi fiziksel büyüklükler doğada sürekli bir değişim içinde oldukları için analog büyüklükler olarak kabul ederiz. Termometre ve termokupl sıcaklık değişikliğine sürekli bir cevap oluştururarak sıcaklığı ölçerler ve analog sinyal üretirler. Analog sensörlerden üretilen sinyaller sürekli ve düzgün değişim grafiğine sahiptirler ve çok küçük voltaj aralıklarında yani zayıf olduklarından ancak değerlerinin yükseltilmesiyle (amplifikasyon) ölçülebilirler. Bu sinyaller yavaş tepki veren düşük doğruluğa sahip sinyallerdir. Analog sinyaller dijital sinyallere AD dönüştürücü kullanılarak dönüştürülebilir.

Analog sinyal ve devre karakteristiği


Dijital Sensörler

Dijital sensörler dijital olarak ifade edilebilen sinyaller üretirler. 1 ve 0 olarak gösterilen ikili elemanlı sinyaller, var veya yok mantığındadır. Sinyal belli bir değerin altındaysa 0, değilse 1 değeri gösterilir. Bu sinyaller sürekli değil kesiklidir. Elektrik anahtarı bu sensörlere örnek olarak verilebilir. Anahtar basılı durumdayken açık devre ve sonsuz direnç, aksi durumda ise kısa devre ve sıfır direnç söz konusudur. Işık sensörü de dijital sinyal üretir. Dönen şaftın hızı ışık yayan diyot ile ölçülür. Dönen şafta sabitlenmiş delikli disk şaftla aynı hızda dönerken her delik 1 veya 0 olarak gösterilen bir çıkış sinyali üretir. Dijital sinyaller analog sinyallere göre daha yüksek çözünürlükte ve doğrulukta yakalanabilir. Diskin bir deliği referans alınarak pozisyon kontrolü sağlamak da dijital çıkışlı sensörler ile mümkündür.

Dijital sinyal ve devre karakteristiği


3.Besleme ihtiyacına göre

            Besleme ihtiyacı demek sensörün dışarıdan ek bir enerji alıp almamasına göre  iki gruba ayrılır.

1.Pasif Sensörler

Dışarıdan enerji almadan sensörün fiziksel veya kimyasal büyüklüğü başka değerlere çevirmesidir.Termokapıllar, anahtar , ısı sensörleri ( PTC ve NTC), basınç sensörleri,  LDR, fototransistörlerfotodiyotlar ,mikrofonlar, potansiyometre örnek olarak verilebilir.
Mesela terokapılların prensibi sıcaklığın artmasıyla birbirine bağlı iki metalin uzama katsayılarının farklı olmasına bağlı olarak çalışır.Yani dışarıdan bir enerji verilmeye ihtiyaç yoktur.Anahtar (kontak) mekanik bir olaydır ve dışarıdan enerjiye ihtiyaç yoktur.

 
 Basınç Sensörü


2.Aktif Sensörler

·         Sensörler dışarıdan ek bir enerji  ihtiyaç duyarlar.
·         Genellikle zayıf sinyal güçlerini ölçerler.
·         Önemli olan özelliği bu sensörlerin giriş ve çıkışlarının olmasıdır.
·         Bu çıkışlar dijital yada analog olabilir.Analog çıkışta akım yada gerilim olur.
·         Gerilim çıkış aralığı  0-5 V.
·         Akım çıkış aralığı 4-20 mA yada 0-20mA arasında genellikle kullanılır.
·         Endüstride genellikle 4-20 mA çıkış kullanılır.
·           Şaft pozisyon sensörleri, IR sensörler, mesafe sensörleri ve ultrasonik uzaklık sensörleri gibi sensörler aktif sensörlerdendir.


                                
Engel algılama sensörü                                        Enkoder



             Optik sensörler


4. Algılama şekillerine göre sensörler

Temaslı Sensörler

Kategori isminden de anlaşıldığı üzere algılayıcı ve algılanan arasında mekanik bir temas olması gerekmektedir.

Örnekler:
Cıvalı termometre: temas eden ortamın veya objenin sıcaklığına bağlı olarak genleşen sıvı prensibine dayanır.
Mekanik bir akım anahtarı da temaslı sensörlere örnek verilebilir.

Temassız sensörler

Temassız sensörlerde ise daha ileri fiziksel yöntemlerden faydalanılır ve algılayıcı ile algılanan arasında mekanik bir temas gerçekleşmez.

Örnekler:

Sonar: Yüksek frekansta ses dalgaları üretilir ve geri dönüş süreleri ölçülerek hedefteki cismin uzaklığı ve doğal olarak belli bir menzile kadar varlığı saptanır.
Encoder: Fotosensör ve ışık kaynağı ikilisi aradan geçen cisimi ışık kesilmesi sayesinde sezer vetakip eden ışık kesilmeleriyle hız, konum hesaplanabilir.
Kızılötesi termometre: Termal radiyasyonun uzaktan algılanması ile sıcaklık ölçülür:

Kıyaslama

Temaslı sensörlerde mekanik temastan kaynaklanan bir deformasyon olması kaçınılmazdır. Temassız sensörlerin bu bakımdan aşınma benzeri bir sorunlarının olmayacağını söyleyebiliriz.
Temassız sensörlerin aynı özellikten dolayı bir çevirim ömürleri de yoktur fakat temaslı sensörlerde üretici tarafından bir ömür belirlenir ve testedilir, sensöre de bu süreçte güvenilir.Örnek olarak iPhone Home tuşunun bir milyon dokunmayla test edilmesini gösterebiliriz.
Ağır çevre koşullarında ölçüm yapmak temassız sensörlerle olanaklı veya daha makul olabilir. Disturbance oluşturmadan akış hızı ölçmek veya güneşin yüzey sıcaklığını ölçmek gibi.


5.Diğer Sınıflandırma Yöntemleri


Yuarıda sensörleri giriş büyüklüğüne göre, çıkış büyüklüğüne göre ve besleme ihtiyaçlarına göre ve algılama şekillerine göre 4 ana kategoride inceledik. Ancak sensörlerin sınıflandırılmasını birçok perspektife dayandırabiliriz. Sensörleri sınıflandırırken çeşitli parametreler göz önünde bulundurulur. Bu duruma örnek olan fazla sayıda parametreden birkaçını inceleyecek olursak örneğin; Hata payını düşünebiliriz. Aynı mekanızma için birkaç farklı sensörden herhangi birini kullanabiliriz ancak bizim için önemli olan mekanızmanın hata payının istediğimiz değerin altında olmasıdır, bu yüzden literatür araştırması yaptığımızda sensör sınıflandırılmasına baktığımız zaman hata paylarına göre sınıflandırılmış sensörlere yönelmemiz işimizi oldukça kolaylaştırıp aradığımız fiziksel verimliğe çabuk ulaşmamızı sağlar. Aşağıdaki tabloda tekstil sektöründe kullanılan bazı sensörlerin çeşitli işlemlere göre hata ve doğruluk payları belirtilmiştir.


Sensörleri boyutlarına göre de sınıflandırabiliriz. Örnek olarak özellikle fotoğraf makinalarında kullanılan sensörleri incelediğimizde; piksellerin ışığa duyarlı alanlarının aynı olduğu kabul edildiğinde sensörlerin boyutlarının artmasının fotoğraf makinasının çözünürlüğünü doğrudan olumlu anlamda etkilediğini söyleyebiliriz. Aşağıdaki tabloda üç farklı markaya ait 6 ayrı model belirtilmiştir. Piksellerin ışığa duyarlı alanlarının farklı olması sıralamayı değiştirse de fotoğraf makinası üreticeleri için sensörlerleri boyutlarına göre sınıflandırdaklarını söylersek yanlış söylemiş olmayız.



Belirttiğimiz örneklerdeki gibi sensörler birçok farklı alanda birçok farklı amaç için sınıflandırılabilirler.Teknolojinin gelişmesiyle de bu sınıflar tekrar tekrar değişip farklı boyutlar kazanacaklardır.


Referanslar

3)http://www.electronics-tutorials.ws/io/io_1.html
4)http://www.yildiz.edu.tr/~sandalci/dersnotu/alg/1sensors.pdf
5)http://tr.wikipedia.org/wiki/Dijital_sinyal
8)http://www.robotiksistem.com/sensor_nedir_sensor_cesitleri.html