30 Mart 2014 Pazar
7 Mart 2014 Cuma
Arduino Guide
Merhaba,
oomlout.com/products/ARDX/ARDX-experimenters-guide-DD.pdf
Linkteki Arduino ile ilgili dokumani bilgisayarinizda veya cikti alarak 10 Marttaki derse getirmenizi istiyorum.
Dr. Kececi
3 Mart 2014 Pazartesi
Grup 2 - Sensörler Nasıl Kullanılır?
Sensörler Nasıl Kullanılır?
Giriş
Sensörlerin
kullanılmasındaki temel amaç, operatörlerin(insan ya da makina)
okuyamadığı ya da algılayamadığı büyüklüklerin okunabilir
büyüklüklere çevrilmesidir. Bu aygıtlar okunması istenen
büyüklüklerle, okunacak büyüklükler arasında – çoğu zaman
doğrusal olan – bir analoji kurarlar(örneğin akrep ve yelkovanın
hareket miktarı ile zamanın ölçülmesi ya da cıvanın sıcaklıkla
genleşerek dereceli silindirde yürümesi ve ortam sıcaklığının
ölçülmesi). Sensörlerin kullanımında, bu iki büyüklük
arasındaki ilişkinin aygıt tarafından ne kadar sağlıklı
okunduğu ve aygıtın gösterdiği büyüklüğün operatör
tarafından ne derece anlaşıldığı, en kritik noktaları arz
eder.
Sensörler
günümüzde temel olarak iki amaç için kullanılırlar: birincisi
ilk çağlardan beri değişmeyen ölçüm amacıdır(örneğin hava
tahminleri için yapılan ya da depremlerde yer sarsıntısını
belirlemek için yapılan ölçümler). Diğeri ise, her ne kadar
temelleri ortaçağa(hatta Roma dönemine) kadar uzansa da, özellikle
bilgisayarların ortaya çıkmasından sonra hızla yaygınlaşan
otomatlara rehberlik eden kapalı devre kontrol sistemlerinin
işletilmesidir.
A. Ölçme ve
Değerlendirmede
Bir fiziksel
büyüklüğün ölçümünde kullanılacak sensörün çalışma
koşulları ve okuma aralığı dikkat edilmesi gereken iki konudur.
Ölçülecek büyüklükteki değişimlerin sensör tarafından
mümkün olduğunca doğru aktarılması beklenir. Buna karşın
sensör doğru sonucu göstermiyorsa kalibre edilir. Kalibrasyon
belli aralıklarla yapılması gereken sensörler açısından hayatî
önem arz eden bir işlemdir.
B. Otomasyonda
Otomatlar bir
fiziksel sistemi kendi kendilerine kontrol eden makinalardır. Bu
kontrolü gerçekleştirebilmeleri için sistemin çıktılarını
algılayabilir olmaları gerekmektedir. Ancak genellikle fiziksel
sistemlerin giriş ve çıkış değerleri birbirlerinden farklı
büyüklüklerden oluşurlar. Örneğin bir el kantarına giriş
olarak kuvvet cinsinden bir büyüklük(N) verildiğinde, çıkış
olarak birim uzama(mm) alınır( dF= k.dx ). Ancak kontrol elemanının
hem girişten komut alabilmesi hem de çıktıyı değerlendirebilmesi
için bu büyüklüklerin okunduktan sonra giriş cinsine çevrilmesi
gerekmektedir.
örneğin
termostatlı bir fırında sıcaklık 200 ºC'ye
ayarlandığında, fırının kontrol ünitesine belli bir
gerilim(mV) değeri ulaşır, bu değer işlendikten sonra eyleyiciye
gönderilir ve daha büyük bir gerilim değeri(V) olarak fırının
rezistanslarına(sistem) ulaşır. Burada akım ısı enerjisine
dönüşür. Isınan ortamın sıcaklığı fırının sensörleri
tarafından ölçülür ve mV cinsinden kontrol ünitesine geri
gönderilir, çünkü kontrol ünitesi yalnızca mV cinsinden
değerleri okuyabilir.
Çalışma
Koşullarına Göre Sensörler Nasıl Kullanılır?
Sensörler
sistemleri çok farklı biçimlerde okuyabilirler. Kullanılacakları
ortamlarda bu özelliklerine göre seçilirler. Sensör kullanımında,
yukarıda da değinildiği gibi okuma yetenekleri ve çalışma
koşulları çok önemlidir.
Bu
ayrımın başında analog-dijital okuma ayrımı gelir. Yukarıda da
belirtildiği gibi sensörler okunacak fiziksel büyüklük ile
gösterdikleri büyüklük arasında bir analoji kurarlar. Bu iki
büyüklüğün fiziksel bir ilke temelinde kurdukları ilişkiye
dayanır ve bu ilişki – genellikle doğrusal da olmakla birlikte –
sürekli bir fonksiyon ortaya koyar. Eğer bir sensör bu fonksiyona
göre değerleri okuyor/gösteriyorsa analogtur. Ancak otomasyonda
hemen hemen her şeyin bilgisayar diline çevrilmesi istendiğinden,
analog yerine dijital, yani lojik devrelerle yanıt veren sensörler
tercih edilir. Dijital değerler daha kolay işlenebilmeleri ve
kaydedilebilmeleri sayesinde otomasyonda tercih edilseler de süreksiz
bir fonksiyon arz etmeleri neticesinde "çözünürlük"
sorunsalını ortaya çıkarırlar.
Bir
başka ayrım yakından(internal) ve uzaktan(external) algılama
ayrımıdır. Bazı sensörler ölçülecek bir büyüklüğü
sistemin içerisinden algılarken bazıları da sistemin dışından
okuyabilirler. Buna basit bir örnek ısıl çiftler(thermocouples)
ile kızılötesi(thermal/infrared) kameralardır. Burada seçim
yapılırken kullanılacak sensörün güvenilirliği ile yapılacak
işin hassasiyeti ön planda tutulmalıdır.
- http://ivpl.ece.northwestern.edu/files/icip3009.pdf
- http://www.nm.informatik.uni-muenchen.de/pub/Publikationen/bks03/PDF-Version/bks03.pdf
- http://hbogm.meb.gov.tr/modulerprogramlar/kursprogramlari/elektrik/moduller/sensorlervetranstusorler.pdf
Denetçiye Not: 2 Mart Pazar akşamı ikamet ettiğim bölgede abonesi olduğum iletişim şirketinin internet hizmeti kesildiği için ödevi 3 Mart Pazartesi sabahı yükleyebildim. Bilginize.
2 Mart 2014 Pazar
Grup 4- Sensör seçiminde dikkat edilecekler
SENSÖR
SEÇİMİNDE DİKKAT EDİLECEKLER
Sensörler basit olarak belli bir fiziksel özelliği
bizim ölçmek isteyip, değerlendirebileceğimiz değerlere analog ya da dijital
olarak çevirirler. Etrafımızda gördüğümüz hemen hemen her elektronik cihazda
çeşitli sensörler bulunmaktadır bu sensörler mekanik, termal, manyetik gibi
çeşitli tiplerde olabilir. Bir elektronik cihazda hangi tip sensörün
kullanılacağına çeşitli parametrelerle karar verebiliriz. Bunlar başlıca
sensörün nerede kullanılacağına karar verilmesi, sensörün hassasiyeti, çözünürlülüğü,
ölçüm aralığı, kararlılığı, tepki yani cevap verme süresi ve tabi ki maliyet
olarak sınıflandırılabilirler.
-Veri okuma
hassasiyeti
-Ölçüm
yapılacak veri aralığı (-100 - +100 gibi)
-Maksimum
değerlere karşı duyarlılık sınırı (Sensörün son doğru çalışma noktası)
-Verilerin
değişimine verilen tepki hızı ve algılama doğruluğu (response time and
accuracy)
-Kararlılık
ve doğruluğun devam etme süresi (reliability)
-Ortam sınırlamalarının düzeyi
1-
Sensörün
nerede kullanılacağına karar verilmesi
Bir
elektronik cihaza uygun sensörü bulmak için belirlememiz gereken ilk şey
sensörü nerede kullanacağımızdır. Örnek olarak termal ya da mekanik ölçüm
yapılmak istenen bir cihazın içine basınç sensörü koyamazsınız. Ya da başka bir
örnekle termal ölçüm yapmak istediğimiz bir fırının içine eksi dereceleri ölçen
bir sensör kullanmamıza gerek yoktur.
2-
Sensörün
Hassasiyeti
Sensör
seçiminde dikkat edilmesi gereken parametrelerden biri de sensörün
hassasiyetidir. Tanım olarak hassasiyet ölçülmek istenen gerçek değere yakınlık
olarak tanımlanabilir. Örneğin elimizdeki termometrenin hassasiyeti ±2 °C ise termometrede okunan değeri bu
aralıkta yorumlamamız gerekmektedir yani termometrede gözlemlenen değer 30 °C
ise gerçek sıcaklık 28 °C de olabilir 32 °C de. Bu noktada,sensörleri
kullanacağımız yere göre hassasiyetlerine dikkat etmemiz gerçeği ortaya
çıkıyor. Eğer incelemek istediğimiz sistemin hassasiyetinin daha fazla olmasını
istiyorsak, örneğin gıda sektöründe bazı besinler 5-6 °C ‘de bozulabiliyorsa ±2
°C’lik hassasiyet bizim için fazla demektir.
3-
Sensörün
Ölçüm Aralığı
Sensörün
algılayabileceği en üst ve en alt çıkış değeridir. Bu aralık sensör üretimi
sırasında üretici tarafından belirlenir. Kullanılacak yere göre uygun ölçüm
aralığına sahip sensör seçmek yüksek doğrulukla ölçüm yapabilmek ve maliyeti
düşürmek için gereklidir. Örneğin bir kaynak atölyesinde 50-1000 derecede ölçüm
yapan bir sıcaklık sensörü kullanmak mantıklı değildir. Proses sıcaklığına
yakın aralıklar (400-800 derece) seçmek gereklidir.
4- Sensörün Kararlılığı
Kararlılık,
belirli bir süre içerisinde ki giriş değerleri ile çıkış değerlerinin aynı
olması veya çok küçük değerler ile birbirine yakın olması demektir. Yani sensör
hiçbir çevresel faktörden etkilenmeyip aynı değeri vermesi sensörün ne kadar
karalı olduğunu gösterir. Sensörde kararlılık kaliteyi göstermektedir.
Şekil
1 : Yüksek hassasiyet ve yüksek kesinlik: Bu demek oluyor ki ölçümlerimizin
hepsi birbirine yakın değerler çıkmış ve bu değerlerde gerçek sonuca yakın
değerler.
Şekil
2 : Yüksek hassasiyet ve düşük kesinlik: Bu durumda ölçümlerimizin hepsi yine
birbirine yakın değerler ancak bu değerler gerçek değerlere yakın olmayan
değerler
Şekil
3 : Düşük hassasiyet ve yüksek kesinlik: Bu durumda ölçümlerimiz birbirine
yakın değerler değil ancak ölçtüğümüz bütün değerler gerçek değere yakın
sayılabilecek değerler
Şekil
4 : Düşük hassasiyet ve düşük kesinlik: Bu durumda ölçtüğümüz değerlerin her
biri birbirinden farklı ve gerçek sonuçtan daha yüksek yada daha düşük ( gerçek
sonuca yakın değil ) değerlerdir.
5- Sensörün Çözünürlüğü
Çözünürlük
ölçülen değerlerdeki algılanan en küçük değişimdir. Dijital göstergelerde
virgülden sonra kaç basamak okumamız gerektiğini söylemektedir. Örneğin bir
termometre 0,1 C derece çözünürlük ile tanımlanmışsa virgülden sonra sadece bir
basamak okumamız gerektiğini anlarız 32,5 C derece gibi. 0,01 C derece
çözünürlükte ise değerimiz 32,54 C derece olur. Yani virgülden sonraki iki
basamağı da okuruz. Sensör ve hassasiyet karıştırılmaması gereken iki
kavramdır.
-Örneğin bu veri toplama kartı lazer
sensörlerin bilgilerinin depolandığı bir araçtır. 10 veya 12 Bitlik bir
çözünürlüğe sahiptir. (Dijital Sinyal)
-Laser sensörü için çözünürlük 10μm kadar hassastır. Örnekleme hızının da
yüksek olması gerekir.)
- Ultrasonik sensörlerde çözünürlük
düşüktür.
6- Sensörün
Cevap Verme Süresi
Her sensörün cevap verme süresi
farklıdır. Cevap verme süresi, verinin algılanıp ilgili yere aktarılmasına
kadar geçen süredir.
7- Sensörün
Maliyeti
Ölçüm için kullanacağımız sensör en
doğru şekilde seçilmeli yani seçim sırasında dikkat edilmesi gereken tüm
hususlar dikkatli şekilde irdelenmelidir. Bu şekilde uygun sensör seçilerek
hata oranını azaltırız ve maliyetten de kısmış oluruz.
Referanslar
Grup 3 - Sensörleri gruplandırmaya neden ihtiyaç duyulur? Nasıl gruplandırılılır?
Sensörleri gruplandırmaya neden ihtiyaç duyulur? Nasıl gruplandırılılır?
Endüstriyel otomasyonun gelişmekte olduğu günümüzde birçok farklı sektör ve uzmanlık alanında çeşitli sensörler kullanılmaktadır.Sensör teknolojisi sürekli geliştiği ve ilerleyen zaman içerisinde uzmanlar tarafından yeni sensörler bulunduğundan bu sensörleri gruplamak gittikçe zorlaşmaktadır.Sensörler gruplandırılırken değişik bakış açılarına göre birçok gruba ayrılabilir.Yaptımız araştırmalara göre sensör gruplandırması genel olarak şu şekillerde oluşturulmuştur;
1.Giriş büyüklüğüne göre
2.Çıkış büyüklüğüne göre
3.Besleme ihtiyacına göre
4.Algılama şekillerine göre
5.Diğer sınıflandırma yöntemleri
Yukarıdaki şekilde birbirinden farklı optik sensörler görülmektedir. Bu resimde ışık temelli çalışan sensörlerin sadece bir kısmı vardır. Kullanım amacına ve kullanım yerine göre çalışma prensipleri, boyutları, şekilleri değişmektedir. Yani optik algılayıcıların belirli bir standardı yoktur. Sadece optik sensörleri değil tüm sensör çeşitlerini düşününce durumun karmaşıklığını anlayabiliriz. Bu durumda ihtiyacımız olan sensörü tüm bu sensörler arasından seçebilmek için bizim algılayıcıları sınıflandırmamız şarttır. Böylece örneğin biz ortam sıcaklığını belirli aralıklarla ölçmek ve bunu kaydetmeyi amaçladığımızda ihtiyacımızın bir ısı sensörü olduğunu bilir, ilgili firmanın katalogundaki ısı sensörlerini kullanım şartlarımıza göre değerlendirip, bize uygun olanını seçebiliriz.
1.Giriş Büyüklüklerine Göre Sınıflandırma
Sensörleri sınıflandırırken dikkat edilen noktalardan ilki giriş büyüklükleridir. Algılayıcılar ölçtükleri giriş değerlerini sistemlerine göre işlerler. Bu giriş değerleri ise sensörün kullanım yerine ve kullanım amacına göre büyük farklılıklar gösterir. Bu noktada sensörlerin algıladığı giriş büyüklüklerini sınıflandırma ihtiyacı doğmuştur.
Bunlar ise genel olarak 6 alt gruba ayrılmışlardır. Bugün günlük hayatta veya endüstride kullanılan sensörlerin tamamına yakını giriş büyüklüklerine göre sınıflandırılırken bu altı alt gruptan birinde yer alırlar. Bu gruplar, mekanik, termal, elektriksel, manyetik, ışıma ve kimyasal olarak ifade edilir. Alıcıya giren uzunluk, alan, sıcaklık, ısı akısı, voltaj, akım, yük, kütlesel akış, tork, basınç, hız, ivme, pozisyon, manyetik moment, geçirgenlik, yoğunlaşma, reaksiyon hızı, pH miktarı, akı yoğunluğu, elektrik alanı, frekans ve bunlar gibi algılayıcıda değerlendirilen tüm data çeşitlerini daha önce bahsettiğimiz 6 alt grupta sınıflandırmak mümkündür. Bu sınıflandırma şöyle yapılmıştır;
Tablo 2’de ise 42 farklı giriş büyüklüğü görüyoruz.
2. Çıkış Büyüklüklerine Göre Sınıflandırma
Sensörler sinyal çıkışlarına göre analog ve dijital olmak üzere iki ana başlığa ayrılmıştır. Sıcaklık, gerilim, akım gibi devamlılık gösteren sinyaller analog sinyallere örnek gösterilebilir. Sayısal ölçüm içeren dijital sinyaller ise internet, resim, telekomünikasyon gibi alanlarda analog ölçümün yerini almıştır.
Analog Sensörler
Analog Sensörler
Analog sensörler sürekli bir çıkış sinyali veya voltajı üretirler.Basınç, sıcaklık, yer değişimi, hız gibi fiziksel büyüklükler doğada sürekli bir değişim içinde oldukları için analog büyüklükler olarak kabul ederiz. Termometre ve termokupl sıcaklık değişikliğine sürekli bir cevap oluştururarak sıcaklığı ölçerler ve analog sinyal üretirler. Analog sensörlerden üretilen sinyaller sürekli ve düzgün değişim grafiğine sahiptirler ve çok küçük voltaj aralıklarında yani zayıf olduklarından ancak değerlerinin yükseltilmesiyle (amplifikasyon) ölçülebilirler. Bu sinyaller yavaş tepki veren düşük doğruluğa sahip sinyallerdir. Analog sinyaller dijital sinyallere AD dönüştürücü kullanılarak dönüştürülebilir.
Analog sinyal ve devre karakteristiği
Dijital Sensörler
Dijital sensörler dijital olarak ifade edilebilen sinyaller üretirler. 1 ve 0 olarak gösterilen ikili elemanlı sinyaller, var veya yok mantığındadır. Sinyal belli bir değerin altındaysa 0, değilse 1 değeri gösterilir. Bu sinyaller sürekli değil kesiklidir. Elektrik anahtarı bu sensörlere örnek olarak verilebilir. Anahtar basılı durumdayken açık devre ve sonsuz direnç, aksi durumda ise kısa devre ve sıfır direnç söz konusudur. Işık sensörü de dijital sinyal üretir. Dönen şaftın hızı ışık yayan diyot ile ölçülür. Dönen şafta sabitlenmiş delikli disk şaftla aynı hızda dönerken her delik 1 veya 0 olarak gösterilen bir çıkış sinyali üretir. Dijital sinyaller analog sinyallere göre daha yüksek çözünürlükte ve doğrulukta yakalanabilir. Diskin bir deliği referans alınarak pozisyon kontrolü sağlamak da dijital çıkışlı sensörler ile mümkündür.
Dijital sinyal ve devre karakteristiği
3.Besleme ihtiyacına göre
3.Besleme ihtiyacına göre
Besleme ihtiyacı demek sensörün dışarıdan ek bir enerji alıp almamasına göre iki gruba ayrılır.
1.Pasif Sensörler
Dışarıdan enerji almadan sensörün fiziksel veya kimyasal büyüklüğü başka değerlere çevirmesidir.Termokapıllar, anahtar , ısı sensörleri ( PTC ve NTC), basınç sensörleri, LDR, fototransistörler, fotodiyotlar ,mikrofonlar, potansiyometre örnek olarak verilebilir.
Mesela terokapılların prensibi sıcaklığın artmasıyla birbirine bağlı iki metalin uzama katsayılarının farklı olmasına bağlı olarak çalışır.Yani dışarıdan bir enerji verilmeye ihtiyaç yoktur.Anahtar (kontak) mekanik bir olaydır ve dışarıdan enerjiye ihtiyaç yoktur.
Basınç Sensörü
2.Aktif Sensörler
· Sensörler dışarıdan ek bir enerji ihtiyaç duyarlar.
· Genellikle zayıf sinyal güçlerini ölçerler.
· Önemli olan özelliği bu sensörlerin giriş ve çıkışlarının olmasıdır.
· Bu çıkışlar dijital yada analog olabilir.Analog çıkışta akım yada gerilim olur.
· Gerilim çıkış aralığı 0-5 V.
· Akım çıkış aralığı 4-20 mA yada 0-20mA arasında genellikle kullanılır.
· Endüstride genellikle 4-20 mA çıkış kullanılır.
· Şaft pozisyon sensörleri, IR sensörler, mesafe sensörleri ve ultrasonik uzaklık sensörleri gibi sensörler aktif sensörlerdendir.
Engel algılama sensörü Enkoder
Optik sensörler
4. Algılama şekillerine göre sensörler
Temaslı Sensörler
Kategori isminden de anlaşıldığı üzere algılayıcı ve algılanan arasında mekanik bir temas olması gerekmektedir.
Örnekler:
Cıvalı termometre: temas eden ortamın veya objenin sıcaklığına bağlı olarak genleşen sıvı prensibine dayanır.
Mekanik bir akım anahtarı da temaslı sensörlere örnek verilebilir.
Temassız sensörler
Temassız sensörlerde ise daha ileri fiziksel yöntemlerden faydalanılır ve algılayıcı ile algılanan arasında mekanik bir temas gerçekleşmez.
Örnekler:
Sonar: Yüksek frekansta ses dalgaları üretilir ve geri dönüş süreleri ölçülerek hedefteki cismin uzaklığı ve doğal olarak belli bir menzile kadar varlığı saptanır.
Encoder: Fotosensör ve ışık kaynağı ikilisi aradan geçen cisimi ışık kesilmesi sayesinde sezer vetakip eden ışık kesilmeleriyle hız, konum hesaplanabilir.
Kızılötesi termometre: Termal radiyasyonun uzaktan algılanması ile sıcaklık ölçülür:
Kıyaslama
Temaslı sensörlerde mekanik temastan kaynaklanan bir deformasyon olması kaçınılmazdır. Temassız sensörlerin bu bakımdan aşınma benzeri bir sorunlarının olmayacağını söyleyebiliriz.
Temassız sensörlerin aynı özellikten dolayı bir çevirim ömürleri de yoktur fakat temaslı sensörlerde üretici tarafından bir ömür belirlenir ve testedilir, sensöre de bu süreçte güvenilir.Örnek olarak iPhone Home tuşunun bir milyon dokunmayla test edilmesini gösterebiliriz.
Ağır çevre koşullarında ölçüm yapmak temassız sensörlerle olanaklı veya daha makul olabilir. Disturbance oluşturmadan akış hızı ölçmek veya güneşin yüzey sıcaklığını ölçmek gibi.
5.Diğer Sınıflandırma Yöntemleri
Yuarıda sensörleri giriş büyüklüğüne göre, çıkış büyüklüğüne göre ve besleme ihtiyaçlarına göre ve algılama şekillerine göre 4 ana kategoride inceledik. Ancak sensörlerin sınıflandırılmasını birçok perspektife dayandırabiliriz. Sensörleri sınıflandırırken çeşitli parametreler göz önünde bulundurulur. Bu duruma örnek olan fazla sayıda parametreden birkaçını inceleyecek olursak örneğin; Hata payını düşünebiliriz. Aynı mekanızma için birkaç farklı sensörden herhangi birini kullanabiliriz ancak bizim için önemli olan mekanızmanın hata payının istediğimiz değerin altında olmasıdır, bu yüzden literatür araştırması yaptığımızda sensör sınıflandırılmasına baktığımız zaman hata paylarına göre sınıflandırılmış sensörlere yönelmemiz işimizi oldukça kolaylaştırıp aradığımız fiziksel verimliğe çabuk ulaşmamızı sağlar. Aşağıdaki tabloda tekstil sektöründe kullanılan bazı sensörlerin çeşitli işlemlere göre hata ve doğruluk payları belirtilmiştir.
Sensörleri boyutlarına göre de sınıflandırabiliriz. Örnek olarak özellikle fotoğraf makinalarında kullanılan sensörleri incelediğimizde; piksellerin ışığa duyarlı alanlarının aynı olduğu kabul edildiğinde sensörlerin boyutlarının artmasının fotoğraf makinasının çözünürlüğünü doğrudan olumlu anlamda etkilediğini söyleyebiliriz. Aşağıdaki tabloda üç farklı markaya ait 6 ayrı model belirtilmiştir. Piksellerin ışığa duyarlı alanlarının farklı olması sıralamayı değiştirse de fotoğraf makinası üreticeleri için sensörlerleri boyutlarına göre sınıflandırdaklarını söylersek yanlış söylemiş olmayız.
.jpg)
Belirttiğimiz örneklerdeki gibi sensörler birçok farklı alanda birçok farklı amaç için sınıflandırılabilirler.Teknolojinin gelişmesiyle de bu sınıflar tekrar tekrar değişip farklı boyutlar kazanacaklardır.
Referanslar
3)http://www.electronics-tutorials.ws/io/io_1.html
4)http://www.yildiz.edu.tr/~sandalci/dersnotu/alg/1sensors.pdf
5)http://tr.wikipedia.org/wiki/Dijital_sinyal
8)http://www.robotiksistem.com/sensor_nedir_sensor_cesitleri.html
Kaydol:
Kayıtlar (Atom)