Aral Onur - 030110322
SENSÖR NEDİR?
Bir robot ya da bir otomasyon sistemi çevresindeki bazı değişkenleri algılamak , yorumlamak ve ona göre karar döngülerini yürütmek zorundadır. Bu algılama işlemini gerçekleştiren sistemlere veya elemanlara sensör denir. Algılanması gereken farklı değişkenler farklı tiplerde sensörler gerektirir.
Mesafe Ölçen Sensör - Ultrasonik Sensörler
Ses dalgalarının yardımıyla
ultrasonik (yüksek frekanslı) sensörler nesnelere temas
etmeksizin belirenebilir.
Ultrasonik sensörler ultrasonik ses dalgaları yayan ve bunların engellere çarpıp geri dönmesine kadar geçen süreyi hesaplayarak aradaki uzaklığı belirleyebilen sensörlerdir.
İnsanlar tarafından normalde duyulamayan 20kHz üzerindeki frekanlardaki seslere ultrasonik dalgalar denir.Ultrasonik ses dalgaları 20 kHz ile 500 kHz arasında frekanslara sahip ses dalgalarıdır. Bu sensörlerde bu
kadar yüksek frekanslarda ses dalgalarının yayılmasının nedeni; bu
frekanslardaki dalgaların düzgün doğrusal şekilde ilerlemeleri , enerjilerinin
yüksek olması ve sert yüzeylerden kolayca yansımasıdır.
Tüm katı ve sıvı cisimler
ultrasonik dalgayı cok iyi oranda yansıtırlar.Hem katı hemde sıvı cisimlerden
ultrasonik enerjinin %99u yansıtılır. Çok ufak oranlardaki enerji miktarı cisim
tarafından emilir.
Ultrasonik sensörlerin
algılama uzaklığı uygun koşullarda 30 metreye varabilir. Ultrasonik sensörlerde
iki adet transducer bulunur. Bunlardan biri ultrasonik speaker diğeri de
ultrasonik mikrofondur. Elektronik devre ile ultrasonik speaker'dan ses
dalgasının yayılma anı ile bu ses dalgasının engele çarpıp yansıyarak
ultrasonik mikrofon tarafından algılanması arasındaki zaman ölçülür ve bu
zamanın ikiye bölünüp ses hızı ile çarpılması sonucunda da engel ile ultrasonik
sensör arasındaki mesafe hesaplanır. Robotlarda genellikle 40 kHz'lik
ultrasonik sensörler kullanılmaktadır.
Sensörün çalışma prensibi basit olarak şekilde de görüldüğü gibi transdüserin ultrasonik ses dalgalarını oluşturmasıyla başlar, ses dalgaları engele çarpar, geri döner ve transdüser tarafından algılanır.
Ultrasonik sensörün çalışma
prensibi yandaki şekilde grafik yardımıyla gösterilmiştir. t=0 zamanında darbe iletilir(ultrasonic
ses sinyali), cisimden yansır, transdüser tarafından algılanır ve tekrar
gönderilir. Sonraki darbe ilk darbenin ultrasonik enerjisinin hepsi emildiğinde iletilmelidir.Bu yüzden sensöre bir pals gönderilir sensör okunur
ve sensörün datasheetinde yazan süre kadar sensöre tekrar pals verilmez.
Ultrasonik Sensörlerin Endüstrideki Yeri
Utrasonik sensörler
günlük yaşamımızda ve endüstriyel uygulamalarda sıklıkla kullanılmaktadır.
Araç park sensörleri, otomatik kapı sensörleri, hırsız algılama
sensörleri ultrasonik sensörlerin günlük hayatta en yaygın olarak kullanıldığı
alanlardır.
Endüstriyel uygulamalarda ultrasonik sensörler, sıvı seviye
algılama, akışkanlık algılamada, ahşap, kağıt, cam, şişe vb. fabrikalarda ürün
algılamada ve daha bir çok uygulamada kullanılırlar.
Referanslar:
- http://www.teknokoliker.com/2012/06/sensorler-ve-cesitleri.html
- http://robotiksistem.com/sensor_nedir_sensor_cesitleri.html
- http://www.elektrikce.com/ultrasonic-sensorler-ve-kullanim-alanlari/#ixzz2t85FqG5k
- http://www.mcu-turkey.com/hc-sr04-ultrasonic-sensor-ile-cisim-algilama-ve-mesafe-olcumu/
2) Konu ile bilgiler uyuşuyor konudan sapma olmamış konu çok güzel ortaya konmuş 4 puan
YanıtlaSil3) Gayet anlaşılır bir şekilde konu anlatılmış 1 puan
4) Temel fikir iyi bir şekilde ortaya konulmuş 1 puan
5) Kurgu ve sıralama iyi yapılmış paragrafların hepsi kendi içinde uyumlu 2 puan
6) Referanslar mevcut 1 puan
7) İmla düzgün 1 puan
Toplamda 10 puan
http://www.robotiksistem.com/sensor_cesitleri_engel_mesafe_sensorleri.html referansındaki bilgiler birebir aynıdır. Dolayısıyla 0 verilmelidir.
YanıtlaSil